Robotics Library  0.7.0
Public Member Functions | Public Attributes | List of all members
rl::mdl::Joint Class Referenceabstract

#include <Joint.h>

Inheritance diagram for rl::mdl::Joint:
Inheritance graph
[legend]

Public Member Functions

 Joint (const ::std::size_t &dofPosition, const ::std::size_t &dofVelocity)
 
virtual ~Joint ()
 
virtual void clip (::rl::math::Vector &q) const
 
virtual ::rl::math::Real distance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
void forwardAcceleration ()
 
void forwardDynamics1 ()
 
void forwardDynamics2 ()
 
void forwardDynamics3 ()
 
void forwardVelocity ()
 
virtual ::rl::math::Vector generatePositionGaussian (const ::rl::math::ConstVectorRef &rand, const ::rl::math::ConstVectorRef &mean, const ::rl::math::ConstVectorRef &sigma) const
 
virtual ::rl::math::Vector generatePositionUniform (const ::rl::math::ConstVectorRef &rand) const
 
const ::rl::math::VectorgetAcceleration () const
 
const ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > & getAccelerationUnits () const
 
::std::size_t getDof () const
 
::std::size_t getDofPosition () const
 
const ::rl::math::VectorgetMaximum () const
 
const ::rl::math::VectorgetMinimum () const
 
const ::rl::math::VectorgetPosition () const
 
const ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > & getPositionUnits () const
 
const ::rl::math::VectorgetTorque () const
 
const ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > & getTorqueUnits () const
 
const ::rl::math::VectorgetSpeed () const
 
const ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > & getSpeedUnits () const
 
const ::rl::math::VectorgetVelocity () const
 
const ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > & getVelocityUnits () const
 
virtual void interpolate (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2, const ::rl::math::Real &alpha, ::rl::math::Vector &q) const
 
void inverseForce ()
 
virtual bool isValid (const ::rl::math::Vector &q) const
 
virtual void normalize (::rl::math::Vector &q) const
 
void setAcceleration (const ::rl::math::Vector &qdd)
 
virtual void setPosition (const ::rl::math::Vector &q)=0
 
void setTorque (const ::rl::math::Vector &tau)
 
void setVelocity (const ::rl::math::Vector &qd)
 
virtual void step (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &qdot, ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
- Public Member Functions inherited from rl::mdl::Transform
 Transform ()
 
virtual ~Transform ()
 
void forwardPosition ()
 
const EdgegetEdgeDescriptor () const
 
virtual void inverseDynamics1 ()
 
virtual void inverseDynamics2 ()
 
void setEdgeDescriptor (const Edge &descriptor)
 
- Public Member Functions inherited from rl::mdl::Element
 Element ()
 
virtual ~Element ()
 
const ::std::string & getName () const
 
void setName (const ::std::string &name)
 

Public Attributes

::rl::math::MotionVector a
 
::rl::math::MotionVector c
 
::rl::math::Matrix D
 
::rl::math::Vector max
 
::rl::math::Vector min
 
::rl::math::Vector offset
 
::rl::math::Vector q
 
::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > qUnits
 
::rl::math::Vector qd
 
::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > qdUnits
 
::rl::math::Vector qdd
 
::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > qddUnits
 
::rl::math::Matrix S
 
::rl::math::Vector speed
 
::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > speedUnits
 
::rl::math::Vector tau
 
::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > tauUnits
 
::rl::math::Vector u
 
::rl::math::Matrix U
 
::rl::math::MotionVector v
 
::Eigen::Matrix< bool, ::Eigen::Dynamic, 1 > wraparound
 
- Public Attributes inherited from rl::mdl::Transform
Framein
 
Frameout
 
::rl::math::Transform t
 
::rl::math::PlueckerTransform x
 
- Public Attributes inherited from rl::mdl::Element
Compoundcompound
 

Additional Inherited Members

- Public Types inherited from rl::mdl::Transform
typedef ::boost::adjacency_list< ::boost::listS, ::boost::listS, ::boost::bidirectionalS, ::boost::listS > Tree
 
typedef Tree::edge_descriptor Edge
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ Joint()

rl::mdl::Joint::Joint ( const ::std::size_t &  dofPosition,
const ::std::size_t &  dofVelocity 
)

◆ ~Joint()

rl::mdl::Joint::~Joint ( )
virtual

Member Function Documentation

◆ clip()

void rl::mdl::Joint::clip ( ::rl::math::Vector q) const
virtual

Reimplemented in rl::mdl::Spherical.

◆ distance()

rl::math::Real rl::mdl::Joint::distance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const

◆ forwardAcceleration()

void rl::mdl::Joint::forwardAcceleration ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ forwardDynamics1()

void rl::mdl::Joint::forwardDynamics1 ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ forwardDynamics2()

void rl::mdl::Joint::forwardDynamics2 ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ forwardDynamics3()

void rl::mdl::Joint::forwardDynamics3 ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ forwardVelocity()

void rl::mdl::Joint::forwardVelocity ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ generatePositionGaussian()

rl::math::Vector rl::mdl::Joint::generatePositionGaussian ( const ::rl::math::ConstVectorRef rand,
const ::rl::math::ConstVectorRef mean,
const ::rl::math::ConstVectorRef sigma 
) const

◆ generatePositionUniform()

rl::math::Vector rl::mdl::Joint::generatePositionUniform ( const ::rl::math::ConstVectorRef rand) const

◆ getAcceleration()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getAcceleration ( ) const

◆ getAccelerationUnits()

const ::Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > & rl::mdl::Joint::getAccelerationUnits ( ) const

◆ getDof()

std::size_t rl::mdl::Joint::getDof ( ) const

◆ getDofPosition()

std::size_t rl::mdl::Joint::getDofPosition ( ) const

◆ getMaximum()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getMaximum ( ) const

◆ getMinimum()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getMinimum ( ) const

◆ getPosition()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getPosition ( ) const

◆ getPositionUnits()

const ::Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > & rl::mdl::Joint::getPositionUnits ( ) const

◆ getSpeed()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getSpeed ( ) const

◆ getSpeedUnits()

const ::Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > & rl::mdl::Joint::getSpeedUnits ( ) const

◆ getTorque()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getTorque ( ) const

◆ getTorqueUnits()

const ::Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > & rl::mdl::Joint::getTorqueUnits ( ) const

◆ getVelocity()

const ::rl::math::Vector & rl::mdl::Joint::getVelocity ( ) const

◆ getVelocityUnits()

const ::Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > & rl::mdl::Joint::getVelocityUnits ( ) const

◆ interpolate()

void rl::mdl::Joint::interpolate ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2,
const ::rl::math::Real alpha,
::rl::math::Vector q 
) const
virtual

Reimplemented in rl::mdl::Spherical, and rl::mdl::Revolute.

◆ inverseForce()

void rl::mdl::Joint::inverseForce ( )
virtual

Reimplemented from rl::mdl::Transform.

◆ isValid()

bool rl::mdl::Joint::isValid ( const ::rl::math::Vector q) const
virtual

◆ normalize()

void rl::mdl::Joint::normalize ( ::rl::math::Vector q) const
virtual

Reimplemented in rl::mdl::Spherical, and rl::mdl::Revolute.

◆ setAcceleration()

void rl::mdl::Joint::setAcceleration ( const ::rl::math::Vector qdd)

◆ setPosition()

virtual void rl::mdl::Joint::setPosition ( const ::rl::math::Vector q)
pure virtual

◆ setTorque()

void rl::mdl::Joint::setTorque ( const ::rl::math::Vector tau)

◆ setVelocity()

void rl::mdl::Joint::setVelocity ( const ::rl::math::Vector qd)

◆ step()

void rl::mdl::Joint::step ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector qdot,
::rl::math::Vector q2 
) const
virtual

Reimplemented in rl::mdl::Spherical.

◆ transformedDistance()

rl::math::Real rl::mdl::Joint::transformedDistance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const

Member Data Documentation

◆ a

::rl::math::MotionVector rl::mdl::Joint::a

◆ c

::rl::math::MotionVector rl::mdl::Joint::c

◆ D

::rl::math::Matrix rl::mdl::Joint::D

◆ max

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::max

◆ min

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::min

◆ offset

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::offset

◆ q

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::q

◆ qd

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::qd

◆ qdd

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::qdd

◆ qddUnits

::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::qddUnits

◆ qdUnits

::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::qdUnits

◆ qUnits

::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::qUnits

◆ S

::rl::math::Matrix rl::mdl::Joint::S

◆ speed

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::speed

◆ speedUnits

::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::speedUnits

◆ tau

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::tau

◆ tauUnits

::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::tauUnits

◆ u

::rl::math::Vector rl::mdl::Joint::u

◆ U

::rl::math::Matrix rl::mdl::Joint::U

◆ v

::rl::math::MotionVector rl::mdl::Joint::v

◆ wraparound

::Eigen::Matrix<bool, ::Eigen::Dynamic, 1> rl::mdl::Joint::wraparound

The documentation for this class was generated from the following files: