Robotics Library  0.7.0
Public Member Functions | Public Attributes | List of all members
rl::plan::Model Class Reference

#include <Model.h>

Inheritance diagram for rl::plan::Model:
Inheritance graph
[legend]

Public Member Functions

 Model ()
 
virtual ~Model ()
 
virtual bool areColliding (const ::std::size_t &i, const ::std::size_t &j) const
 
virtual void clip (::rl::math::Vector &q) const
 
virtual ::rl::math::Real distance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual void forwardForce (const ::rl::math::Vector &tau, ::rl::math::Vector &f) const
 
virtual const ::rl::math::TransformforwardPosition (const ::std::size_t &i=0) const
 
virtual void forwardVelocity (const ::rl::math::Vector &qdot, ::rl::math::Vector &xdot) const
 
virtual ::rl::math::Vector generatePositionGaussian (const ::rl::math::Vector &rand, const ::rl::math::Vector &mean, const ::rl::math::Vector &sigma) const
 
virtual ::rl::math::Vector generatePositionUniform (const ::rl::math::Vector &rand) const
 
virtual ::rl::sg::BodygetBody (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::std::size_t getBodies () const
 
virtual ::rl::math::Vector3getCenter (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::std::size_t getDof () const
 
virtual ::std::size_t getDofPosition () const
 
virtual const ::rl::math::TransformgetFrame (const ::std::size_t &i) const
 
virtual const ::rl::math::MatrixgetJacobian () const
 
virtual ::rl::math::Real getManipulabilityMeasure () const
 
virtual ::std::string getManufacturer () const
 
virtual ::rl::math::Vector getMaximum () const
 
virtual ::rl::math::Vector getMinimum () const
 
virtual ::std::string getName () const
 
virtual ::std::size_t getOperationalDof () const
 
virtual ::Eigen::Matrix< ::rl::math::Unit, ::Eigen::Dynamic, 1 > getPositionUnits () const
 
virtual void inverseForce (const ::rl::math::Vector &f, ::rl::math::Vector &tau) const
 
virtual ::rl::math::Real inverseOfTransformedDistance (const ::rl::math::Real &d) const
 
virtual void inverseVelocity (const ::rl::math::Vector &tdot, ::rl::math::Vector &qdot) const
 
virtual void interpolate (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2, const ::rl::math::Real &alpha, ::rl::math::Vector &q) const
 
virtual bool isColliding (const ::std::size_t &i) const
 
virtual bool isSingular () const
 
virtual bool isValid (const ::rl::math::Vector &q) const
 
virtual ::rl::math::Real maxDistanceToRectangle (const ::rl::math::Vector &q, const ::rl::math::Vector &min, const ::rl::math::Vector &max) const
 
virtual ::rl::math::Real minDistanceToRectangle (const ::rl::math::Vector &q, const ::rl::math::Vector &min, const ::rl::math::Vector &max) const
 
virtual ::rl::math::Real minDistanceToRectangle (const ::rl::math::Real &q, const ::rl::math::Real &min, const ::rl::math::Real &max, const ::std::size_t &cuttingDimension) const
 
virtual ::rl::math::Real newDistance (const ::rl::math::Real &dist, const ::rl::math::Real &oldOff, const ::rl::math::Real &newOff, const int &cuttingDimension) const
 
virtual void reset ()
 
virtual void setPosition (const ::rl::math::Vector &q)
 
virtual void step (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &qdot, ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Real &d) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Real &q1, const ::rl::math::Real &q2, const ::std::size_t &i) const
 
virtual void updateFrames (const bool &doUpdateModel=true)
 
virtual void updateJacobian ()
 
virtual void updateJacobianInverse (const ::rl::math::Real &lambda=0.0f, const bool &doSvd=true)
 

Public Attributes

::rl::kin::Kinematicskin
 
::rl::mdl::Dynamicmdl
 
::rl::sg::Modelmodel
 
::rl::sg::Scenescene
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ Model()

rl::plan::Model::Model ( )

◆ ~Model()

rl::plan::Model::~Model ( )
virtual

Member Function Documentation

◆ areColliding()

bool rl::plan::Model::areColliding ( const ::std::size_t &  i,
const ::std::size_t &  j 
) const
virtual

◆ clip()

void rl::plan::Model::clip ( ::rl::math::Vector q) const
virtual

◆ distance()

rl::math::Real rl::plan::Model::distance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const

◆ forwardForce()

void rl::plan::Model::forwardForce ( const ::rl::math::Vector tau,
::rl::math::Vector f 
) const
virtual

◆ forwardPosition()

const ::rl::math::Transform & rl::plan::Model::forwardPosition ( const ::std::size_t &  i = 0) const
virtual

◆ forwardVelocity()

void rl::plan::Model::forwardVelocity ( const ::rl::math::Vector qdot,
::rl::math::Vector xdot 
) const
virtual

◆ generatePositionGaussian()

rl::math::Vector rl::plan::Model::generatePositionGaussian ( const ::rl::math::Vector rand,
const ::rl::math::Vector mean,
const ::rl::math::Vector sigma 
) const

◆ generatePositionUniform()

rl::math::Vector rl::plan::Model::generatePositionUniform ( const ::rl::math::Vector rand) const

◆ getBodies()

std::size_t rl::plan::Model::getBodies ( ) const

◆ getBody()

rl::sg::Body * rl::plan::Model::getBody ( const ::std::size_t &  i) const

◆ getCenter()

rl::math::Vector3 & rl::plan::Model::getCenter ( const ::std::size_t &  i) const

◆ getDof()

std::size_t rl::plan::Model::getDof ( ) const

◆ getDofPosition()

std::size_t rl::plan::Model::getDofPosition ( ) const

◆ getFrame()

const ::rl::math::Transform & rl::plan::Model::getFrame ( const ::std::size_t &  i) const
virtual

◆ getJacobian()

const ::rl::math::Matrix & rl::plan::Model::getJacobian ( ) const
virtual

◆ getManipulabilityMeasure()

rl::math::Real rl::plan::Model::getManipulabilityMeasure ( ) const

◆ getManufacturer()

std::string rl::plan::Model::getManufacturer ( ) const

◆ getMaximum()

rl::math::Vector rl::plan::Model::getMaximum ( ) const

◆ getMinimum()

rl::math::Vector rl::plan::Model::getMinimum ( ) const

◆ getName()

std::string rl::plan::Model::getName ( ) const

◆ getOperationalDof()

std::size_t rl::plan::Model::getOperationalDof ( ) const

◆ getPositionUnits()

Eigen::Matrix<::rl::math::Unit,::Eigen::Dynamic, 1 > rl::plan::Model::getPositionUnits ( ) const

◆ interpolate()

void rl::plan::Model::interpolate ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2,
const ::rl::math::Real alpha,
::rl::math::Vector q 
) const
virtual

◆ inverseForce()

void rl::plan::Model::inverseForce ( const ::rl::math::Vector f,
::rl::math::Vector tau 
) const
virtual

◆ inverseOfTransformedDistance()

rl::math::Real rl::plan::Model::inverseOfTransformedDistance ( const ::rl::math::Real d) const

◆ inverseVelocity()

void rl::plan::Model::inverseVelocity ( const ::rl::math::Vector tdot,
::rl::math::Vector qdot 
) const
virtual

◆ isColliding()

bool rl::plan::Model::isColliding ( const ::std::size_t &  i) const
virtual

◆ isSingular()

bool rl::plan::Model::isSingular ( ) const
virtual

◆ isValid()

bool rl::plan::Model::isValid ( const ::rl::math::Vector q) const
virtual

◆ maxDistanceToRectangle()

rl::math::Real rl::plan::Model::maxDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Vector q,
const ::rl::math::Vector min,
const ::rl::math::Vector max 
) const

◆ minDistanceToRectangle() [1/2]

rl::math::Real rl::plan::Model::minDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Vector q,
const ::rl::math::Vector min,
const ::rl::math::Vector max 
) const

◆ minDistanceToRectangle() [2/2]

rl::math::Real rl::plan::Model::minDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Real q,
const ::rl::math::Real min,
const ::rl::math::Real max,
const ::std::size_t &  cuttingDimension 
) const

◆ newDistance()

rl::math::Real rl::plan::Model::newDistance ( const ::rl::math::Real dist,
const ::rl::math::Real oldOff,
const ::rl::math::Real newOff,
const int &  cuttingDimension 
) const

◆ reset()

void rl::plan::Model::reset ( )
virtual

Reimplemented in rl::plan::SimpleModel.

◆ setPosition()

void rl::plan::Model::setPosition ( const ::rl::math::Vector q)
virtual

◆ step()

void rl::plan::Model::step ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector qdot,
::rl::math::Vector q2 
) const
virtual

◆ transformedDistance() [1/3]

rl::math::Real rl::plan::Model::transformedDistance ( const ::rl::math::Real d) const

◆ transformedDistance() [2/3]

rl::math::Real rl::plan::Model::transformedDistance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const

◆ transformedDistance() [3/3]

rl::math::Real rl::plan::Model::transformedDistance ( const ::rl::math::Real q1,
const ::rl::math::Real q2,
const ::std::size_t &  i 
) const

◆ updateFrames()

void rl::plan::Model::updateFrames ( const bool &  doUpdateModel = true)
virtual

◆ updateJacobian()

void rl::plan::Model::updateJacobian ( )
virtual

◆ updateJacobianInverse()

void rl::plan::Model::updateJacobianInverse ( const ::rl::math::Real lambda = 0.0f,
const bool &  doSvd = true 
)
virtual

Member Data Documentation

◆ kin

::rl::kin::Kinematics* rl::plan::Model::kin

◆ mdl

::rl::mdl::Dynamic* rl::plan::Model::mdl

◆ model

::rl::sg::Model* rl::plan::Model::model

◆ scene

::rl::sg::Scene* rl::plan::Model::scene

The documentation for this class was generated from the following files: